鲁军根据齐强鲁弱的形势， 在长勺（今山东莱芜东北，一说曲阜北）迎击齐军。两军列阵毕，鲁庄公欲先发制人，被曹刿劝止。齐军见鲁军按兵不动，便一而再、再而三地发起冲击，均未奏效。齐军疲惫， 士气沮丧。鲁军阵势稳固，斗志高昂。曹刿见战场形势已呈现“彼竭我盈”的有利变化，建议庄公实施反击。鲁军将士一鼓作气，击溃齐军。
长勺之战
庄公急于追击，曹刿恐齐军佯败设伏，即下车察看齐军车辙痕迹，，又登车眺望齐军旌旗，发现辙乱旗靡，判明齐军确败，方建议乘胜追击，终将齐军逐出鲁境。
长勺之战要图
此战在中国古代战争史中，以后发制人、敌疲再打的防御原则取胜而著称。
