事实上，现在很多伺服系统中已加入了速度前馈及加速度前馈功能，如下图的安川伺服。这种前馈是动力学前馈的一种简化易用形式，能获取很好地效果。
3.陷阱
之前测试过一套用国产伺服做的中型和小型机器人的位置相应性能，它的控制器只发送了位置指令值，没有发送力矩前馈值，伺服里开放了速度前馈及加速度前馈功能；测试效果如下，其实际轨迹与指令轨迹延迟大概十几到几十毫秒，测试ABB大致型号的机器人，，其延迟也相当。而加入动力学前馈技术，能否将延迟进一步缩小到十毫秒以内，这会是个巨大的挑战。
现有的很多中文文献中把动力学前馈技术感觉都吹上了天，似乎只要加入了前馈，机器人就能上一个台阶了。他们往往给出如下的证据，从图中可明显看出加入前馈后，轨迹追踪性能变好了很多；然而这种比较完全是不对等的比较，因为你左侧纯PID控制并没有做到最优，且右侧的延时也有近百毫秒。
