4.总结对于小型机器人来说，其自身较轻，动力学力矩不大，加入力矩前馈意义不会很大，把轨迹规划做好，以及在驱动器中加入速度及加速度前馈，位置性能足够好了。
若真想把力矩前馈的优势发挥出来，得在两个方面下功夫：
动力学方程是否足够精确，哪些力需要加入到前馈中，要加多少比例（加多了容易超调），都是需要仔细衡量及调整的
机器人系统的其他环节是否足够优异：本体的刚度是否足够，控制器施加前馈力矩的频率是否足够（参考部分控制器施加力矩前馈的频率）
Kuka控制器
贝加莱控制器
虽然我是从事于机器人动力学研究的，但窃以为不要把动力学前馈技术吹得过猛。机器人是一个大系统，需要各环节相互配合，才能相得益彰。
