公元45年鲜卑跟随匈奴侵扰边境，鲜卑才作为民族实体被中原王朝所知。匈奴分裂后，鲜卑族逐渐摆脱其控制。公元85年和公元87年，鲜卑两次攻打匈奴，反抗压迫。公元91年，受到东汉和南匈奴打击的北匈奴被迫迁往中亚，鲜卑族趁机占据蒙古草原。
二世纪中叶，檀石槐率部统一鲜卑各部，檀石槐死后，鲜卑陷入分裂。三世纪前叶，轲比能重新统一东部和中部鲜卑，但轲比能死后，各部落又开始独立发展。在此期间，鲜卑同中央王朝时和时战。
十六国时期，鲜卑各部落趁中原混乱不堪，建立慕容氏诸燕、西秦、南凉、代国等国家。公元385年，拓跋部建立北魏，并在公元439年统一北方。公元493年，北魏孝文帝拓跋宏迁都洛阳，大举汉化。公元534年，北魏分裂为东魏和西魏。公元557年，北周取代西魏。鲜卑族共建立十个国家。另外在青海、甘肃一带，还有由鲜卑慕容部分化出来的吐谷浑政权，直到公元663年才被吐蕃吞并。
鲜卑族建立政权后，部落大都解体，人民多转向定居农业生产，随着封建化进程的加深，同各民族的融合加快。到了隋唐时期，鲜卑作为民族实体和政权实体融入到其他民族中，逐渐消亡。
羯
羯族在中国历史上存在不算太长。在东晋十六国时期建立了后赵政权，是北方游牧民族匈奴族贵族的奴隶军队。匈奴造反的时候，羯人强大，最后消灭了匈奴政权。五胡乱华时期的一段时间内在中国北方地区称霸，成为北方游牧民族政权之一。
羯族从某种意义上说还不能成为一个真正的民族，因为它只是当时匈奴族的一个分支（或部落）。羯人入塞之前，隶属于匈奴，即“匈奴别落”。其种族的根源，众说纷纭，多不足以为实。约于中国汉朝时期被当时的匈奴族所俘而带入中国。
羯人石勒于公元319年建立赵国，史称后赵，为十六国之一。参照魏、晋王朝的法规，建立各种政治制度，设立学校，提倡经学，阅实户口，劝课农桑，对安定社会起到一定作用。但法政严苛，杀人甚多。实行“胡汉分治”，禁说“胡”字，称羯人为国人，纵容羯人欺压异族。朝廷设有专门官吏门臣祭酒，管理羯人诉讼。公元333年，石勒死，侄石虎夺取政权，施行暴政，民不聊生，于公元349年为冉闵所灭。羯人最后主要被冉魏帝冉闵屠灭。
