Core同时连接六个部分，头部，四肢和尾巴。其中四肢最容易理解，主要由三个高度定制化的舵机模块构成，作为系统的输出。而在每条腿的掌心有一个小开关作为输入，来检测脚掌是否与地面接触，便宜又好用。比如当Aibo四只脚全部离开地面时，它会自己伸直前腿和后腿，像是被举高在水面上的柯基一样，让自己更整体，以保护自己不会在突然的坠落中折断四肢。非常科学。
上图是打开外壳后里面骨架的样子。这种骨架+外壳的设计方法让我想到万代的MG，PG高达模型。虽然这张照片还没往里面拆，不过我们已经可以看到一个两条腿的结构非常紧凑，这里有一个我一直认为明显有很多优点但是现在国内很少看到有人做的设计，也就是通过一个定制化的电机系统设计一个中心出轴的输出轴：
左侧的图是现在市面上看到的很多人形机器人的设计方法，拿一个单边出轴的舵机(黑色)，套上一个H形的架子(蓝色)，在反面做一个虚轴(红色标记部分)，然后把另外半边连上去。在外侧再套一层工业设计过的外壳(绿色)。好的，这样你就获得了一个完美的垃圾舵机系统。他结构强度低，占的空间高，扭矩空间比低，并且非常不优雅。什么叫优雅？恰到好处的设计。我们再看右图，索尼的设计就非常优雅，中心出轴，两侧都有轴承，结构强度高，扭矩密度高，同时工业设计可以不用小心翼翼地绕过所有傻傻的结构件。
