第二次侦察走了22天 ，同样无功而返。休息一周后，第三次出发，带了更多的物资，还增加了骆驼和牦牛， 走了31天，来到一个湖边 。因为这个地方比较暖和，于是彭清云就给湖取名 “暖海子 ”。
几天后，走到一座小山旁边，为了记住走过的路线 ，他们把几件旧衣服埋在山包上，并给这座山取名 “埋衣山”。这些名称后来都成为阿里地区的正式地名。
2. 进藏先遣连开始艰难历程
7月31日，在新疆于阗县普鲁村一个靠河边的麦场上，先遣连举行了进藏誓师仪式。然后沿着彭清云探明的进藏路线进军。
行军10天后，先遣连开始翻越达阿克坂。山上终年积雪 ，高寒缺氧，没有道路，全连仅凭 一张自绘的地图和一块指南针，一边侦察 ，一边前进。经过几天艰难的跋涉，先遣连到达 “地拔双崖起，天余一线青 ”的赛虎拦姆石峡 。
先遣连翻越雪山时的情景
在石峡中行走 ，时而乱石在头顶呼啸，时而山洪突发，“乱流争迅湍，喷薄如雷风”。石峡最窄处，勉强只能通过一人一骑。全连人马整整用了3天时间才穿过这个石峡。
此后，越往前行，地势越高，气候越恶劣。由于高山缺氧所引起的高山反应，几乎所有人都开始出现头疼、恶心、呕吐、心跳加快、呼吸困难等症状。随着海拔的增高，连马都不走了，有的马鼻孔开始流血。有的战士高原反应剧烈，只能让其他战士抬着走。
好不容易过了达阿克坂，就进入藏北高原。太阳照在雪地上，不少人得了雪盲症。
9月15日，经过一个多月的艰苦行军 ，先遣连到达阿里地区改则宗 (即改则县 )的两水泉。10月底 ，先遣连到达麻芒堡。
l1月下旬 ，在扎麻芒堡东南20公里一个叫峪崆的地方，先遣连与阿里噶尔本派出的全权代表才旦彭加进行了为期三天的 “和平谈判” ，最后双方达成《五项协议 》，其中内容包括：嘎本政府承认人民..进驻改则江索郭，并尽力协助人民..和平进军阿里；人民..保证尊重藏族风俗、..信仰 ，实行民族平等 ，保护僧俗生命财产安全 ；人民..保护..利益 ，不买..一粒粮、一斤盐；人民..保证尊重地方政府，不干涉其任何行政管理和内部事务；嘎本政府保证以兄弟态度对待人民解放 军进藏先头部队。
《五项协议 》是用藏汉两种文字写在布上的，据阿里地委党史办考证，《五 项协议》是人民..进藏史上与..地方政府达成的第一个协议。
